Pakutakse välja takistuste tuvastamise meetod, mis põhineb millimeetrise laineradari ja masina nägemissensorite teabe sulandumisel. Esmalt viiakse läbi millimeetri laineradar ja kaamera ühine kalibreerimine, et realiseerida radari ja pildiandmete ruumi-ajaline sünkroonimine, projitseeritakse radari abil täpselt tuvastatav sihtkoht pildile ja seejärel meetod pakutakse välja radari sihtmärgi huvipakkuva ala genereerimine ja kujutise teave Kasutage pildil liikuvate objektide tuvastamiseks kaadrierinevuse meetodit, et saada tuvastusala. Lõpuks võrreldakse radari tuvastuspiirkonda masina nägemise tuvastamise piirkonnaga, et arvutada kokkulangevuse aste ja sihtmärk klassifitseeritakse kokkusattumuse astme järgi algul jalakäijaks või sõidukiks. Eksperimentaalsed tulemused näitavad, et see meetod võimaldab hästi realiseerida takistuste ühist tuvastamist millimeetri laineradari ja masina nägemise abil ning korvab takistuste tuvastamisel üksikute andurite puudused.
